Delta并联机构具有三个移动自由度，可以承受较高的载荷，运动精度比较高，并且工作空间内没有奇异点，用于3D打印的机构很合适。Delta机器人的机械部分由工业用的铝型材搭建。并配套铝型材配件，无需焊接，直接用螺钉、螺帽和连接片固定起来，安装和拆卸方便，易于搬移，并且成本比较低；机械手的竖直方向的工作空间可以调节机身的高度，无需改变其他部分，增加了材料的利用率。
Delta机器人的运动学计算
在做Delta机器人的控制系统前，首先需要对Delta机器人做简单的进行运动学分析，对选取的Delta机器人做了以下的运动学分析，包括正逆解的运算以及工作空间的计算。机构的正逆解的计算是通过文献中所给的方法算出来的。而工作空间则决定着3D打印的成型空间，所以在此讨论下研究中Delta机器人的工作空间的问题。Delta机构是并联机构，它的工作空间主要受以下几个方面的影响：
- 线性模组的最大驱动行程。线性驱动模块是Delta机构工作空间的主要影响原因。线性驱动的最大行程会影响机构在Z方向的高度
- 球关节旋转角度的范围限制。Delta是并联机构，它的工作空间还取决于机械手臂中球关节的最大旋转角。最大旋转角决定平面内的宽度
- 奇异位形。并联机构会出现奇异位形，并且这些奇异位形是末端达不到的，只能存在与理论中。在实际中我们通过限制线性模组和在运动学的反解中，排除掉判别式为负数的情况，这样机构就可以避开奇异位形
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